Nacida en Torrejón de Ardoz, Ángeles García-Madrid se crio en el barrio de Pacífico, en Madrid. Hija de un ferroviario, ya a los dieciséis años comenzó a colaborar con el Círculo Socialista, afiliándose al PSOE.

Con el estallido de la guerra, se convirtió en la encargada de los talleres de costura que confeccionaban ropa para el frente y, posteriormente, trabajó como cobradora de tranvías. En mayo de 1939 fue detenida, torturada y encarcelada. En la prisión madrileña de Ventas coincidió con Las Trece Rosas, que serían ejecutadas el cinco de agosto, junto con 43 hombres.

Condenada en 1940 a doce años de prisión por "auxilio a la rebelión militar", ese mismo año fue trasladada a la prisión de mujeres de Tarragona, gobernada por las monjas Oblatas. En Tarragona permaneció dos semanas hasta que fue enviada a la prisión de Les Corts en Barcelona, en el verano de ese año.

Ángeles estuvo durante unos tres meses en Les Corts y posteriormente fue trasladada a la prisión de Girona, donde enfermó gravemente. En febrero de 1942 fue excarcelada al aplicarse los decretos de indulto y regresó a Madrid.

Aficionada desde niña a la literatura, tras la muerte del dictador pudo finalmente publicar sus libros de memorias y poemarios. Durante doce años ocupó la secretaría de Cultura de la Asociación de Ex-Presos y Represaliados Políticos Antifranquistas, que impulsó la iniciativa del monumento al poeta Miguel Hernández en el Parque del Oeste de Madrid, obra de Enrique Domínguez Uceta (1985).

En 1982 publicó un libro fundamental sobre su experiencia en la cárcel: Réquiem por la Libertad, reeditado en 2003. Entre los numerosos galardones recibidos, en mayo de 1999 le fue otorgado el premio "Ana Tutor" por el Partido Socialista de Madrid-PSOE. En 2012 recibió un homenaje a los veteranos en la sede del Partido Socialista de Madrid (PSM). Al año siguiente fue galardonada con el primer premio a la Cultura.

Ángeles falleció el 8 de noviembre de 2015. En 2018, una calle del barrio de Adelfas, en el distrito de Retiro de Madrid, fue bautizada con su nombre.