Nascuda a Torrejón de Ardoz, Ángeles García-Madrid es va criar al barri de Pacífic, en Madrid. Filla de ferroviari, ja amb setze anys va començar a col·laborar amb el Cercle Socialista, afiliant-se al PSOE.

Amb l’esclat de la guerra, es convertí en l’encarregada dels tallers de costura que confeccionaven roba per al front, i posteriorment va treballar com a cobradora de tramvies. Al maig de 1939 va ser detinguda, torturada i empresonada. A la presó madrilenya de Ventas va coincidir amb Les Tretze Roses, que serien executades el cinc d'agost, juntament amb 43 homes.

Condemnada en 1940 a dotze anys de presó per “auxilio a la rebelión militar”, aquest mateix any va ser traslladada a la presó de dones de Tarragona, governada per les monges Oblatas. A Tarragona va romandre dues setmanes fins que va ser enviada a la presó de Les Corts de Barcelona, l'estiu d'aquell any.

L’Ángeles va estar durant uns tres mesos en Les Corts i posteriorment va ser traslladada a la presó de Girona, on va enmalaltir greument. El febrer de 1942 va ser excarcerada al aplicar-se els decrets d'indult i va retornar a Madrid.

Afeccionada des de nena a la literatura, després de la mort del dictador va poder finalment publicar els seus llibres de memòries i poemaris. Durant dotze anys va ostentar la secretaria de Cultura de l'Associació de Ex-Presos i Represaliats Polítics Antifeixistes, que va impulsar la iniciativa del monument al poeta Miguel Hernández al Parque de l'Oest de Madrid, obra d'Enrique Domínguez Uceta (1985).

El 1982 va publicar un llibre fonamental sobre la seva experiència en la presó: Réquiem por la Libertad, reeditat el 2003. Entre els nombrosos guardons rebuts, el maig de 1999 li va ser atorgat el premi “Ana Tutor”, pel partit Socialista de Madrid-PSOE. El 2012 va rebre l'homenatge als veterans a la seu del Partit Socialista de Madrid (PSM). A l'any següent va ser guardonada amb el primer premi a la Cultura. 

Ángeles va morir el 8 de novembre de 2015. El 2018, un carrer del barri de Adelfas del districte de Retiro de Madrid va ser batejat amb el seu nom.